管道开始时，有一段管道填充时间，使管道充满。这段时间称为管道建立时间。然后流水线正常工作，各功能段连续满负荷工作，称为正常流转时间。在流水线的第一条指令结束时，其他指令还需要一段释放时间，称为清空时间。管道时空图中空白单元越少，设备占用率越高，效率越高。管道时空图是描述管道工作和分析评价管道性能的重要工具。